Abstract:
El servicio de entregas de comida se ha convertido en una necesidad para clientes, que debido al clima soleado o poco tiempo libre, prefieren evitar el traslado hacia un local de comida. Es com´un encontrar estos usuarios en un campus universitario, pero no suele haber un servicio de entregas que les facilite el traslado. El presente proyecto plantea dise˜nar un robot m´ovil aut´onomo, utilizando t´ecnicas de control y algoritmos de navegaci´on, para entregas de alimentos en el campus universitario de la ESPOL. En el desarrollo de la soluci´on, se utiliz´o el software SolidWorks 2020 para el modelado de la estructura mec´anica, MATLAB R2022a para el dise˜no de control y simulaci´on del robot, y el lenguaje Python para el desarrollo de un algoritmo de visi´on por computadora, para la detecci´on de rampas y escaleras en el entorno. La estructura final se dise˜ n´o en el material ABS y tuvo dimensiones de 500mmx600mm x 500mm, con un peso total de 40 kg. La autonom´ıa se la determin´o con el consumo de potencia de los dispositivos electr´onicos, logrando un tiempo de trabajo de al menos 4 horas. Adem´as, se pudo simular el robot en un ambiente 3D, donde los algoritmos de navegaci´on y control permitieron validar el movimiento en una ruta deseada. Finalmente,seconcluyequeeldise˜noescapazdetransportaralimentosdeformaaut´onoma, alrededor de un terreno con irregularidades, obst´aculos y presencia de rampas a lo largo del camino.
