Robot pololu 3pi con varíos sensores a distancia para evitar colisiones

Abstract

La finalidad del proyecto es desarrollar un robot Pololu 3Pi con varios sensores ópticos implementados en este, con el fin de evitar colisiones en el medio, al momento que el robot esté circulando sobre alguna pista. Al presionar el botón de encendido del robot Pololu 3Pi, este mostrará mediante su pantalla LCD mensajes de bienvenida; tiempo durante el cual el robot se encuentra también preparándose para el recorrido. Una vez hecho esto, el robot mostrará nuevos mensajes indicando la distancia medida por cada sensor óptico así como la velocidad establecida para lograr esquivar los obstáculos y con esto evitar una colisión cuando esté recorriendo la pista. Cuando se encuentre con algún obstáculo en su camino que no ha logrado evadir o que fue ubicado directamente muy cerca, se detendrá completamente y realizará un giro hasta encontrar una salida por donde seguir su recorrido. Una de las principales aplicaciones de este proyecto es la medición de distancia entre dos objetos estáticos o en movimiento, así como la resolución de laberintos. Las herramientas a utilizar para este proyecto son: el robot Pololu 3Pi cuyo microcontrolador marca ATMEL modelo atmega328p programaremos con el USB AVR programmer, los sensores ópticos Sharp para conocer la distancia. Para realizar el código utilizaremos el programa AVR Studio 4 con la previa instalación de la librería del Pololu 3Pi, que nos servirá de ayuda para aplicar funciones más directas. Se realizarán pruebas para establecer las velocidades y distancias a las cuales el robot Pololu 3Pi deberá realizar acciones de evasión y búsqueda de salida.