Reconocimiento y seguimiento de objetos móviles en un sistema de fútbol robótico

Abstract

El elemento de visión en un sistema de fútbol robótico es el encargado de decir lo que está ocurriendo en el campo de juego, para lo cual cumple tareas como: reconocimiento y clasificación de los robots, diferenciando entre los robots locales y los oponentes, y adicionalmente indica la trayectoria del balón. Para lograr estas tareas se deben resolver problemas relacionados con la iluminación, limitación de los sensores y del equipo de adquisición (cámaras, tarjeta de digitalización, etc).

A lo largo de este artículo se muestra la implementación del sistema de visión de tal manera que no sea susceptible a cambios bruscos de iluminación y que el reconocimiento y seguimiento de los objetos móviles sea lo suficientemente robusto para lograr un buen desempeño de un equipo de robots en competiciones de fútbol robótico.