Optimización del robot QUPA y desarrollo de su entorno experimental con seguimiento de trayectorias
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ESPOL.FIMCP
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DOCUMENTO EN PROCESO DE PROPIEDAD INTELECTUAL. El presente proyecto optimiza el diseño modular y compacto del robot QUPA para su aplicación en entornos educativos y experimentales en robótica de enjambre. Se plantea la hipótesis de que un diseño mejorado facilitará el aprendizaje y permitirá un seguimiento más preciso de trayectorias. El objetivo principal es optimizar la estructura mecánica, los esquemáticos eléctricos y la funcionalidad del robot, asegurando un ensamblaje eficiente y mayor accesibilidad. Además, se desarrolla un sistema de seguimiento en tiempo real y un método reproducible para la fabricación del espejo hiperbólico. Para ello, se diseñaron y fabricaron nuevas versiones del chasis y de la placa de circuito impreso (PCB, por sus siglas en inglés), mejorando la integración de componentes electrónicos e incorporando un espejo hiperbólico optimizado. Se emplearon servomotores SG90 de 360 grados, sensores de distancia Sharp y una Raspberry Pi Zero 2W. Asimismo, se realizaron pruebas de eficiencia energética, precisión de sensores y desempeño de motores en distintas condiciones. Los resultados evidencian mayor autonomía de batería, facilidad de ensamblaje y precisión en el seguimiento de trayectorias. Se concluye que el rediseño de QUPA optimiza su funcionalidad y aplicabilidad en educación, facilitando el aprendizaje práctico en robótica y tecnologías emergentes. Palabras Clave: Robótica de enjambre, seguimiento de trayectorias, eficiencia energética, diseño modular
Citación
Galabay Gómez, C. E. y Romero Yánez, D. A. (2025). Optimización del robot QUPA y desarrollo de su entorno experimental con seguimiento de trayectorias. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .