Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento

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dc.contributor.advisorHurel Ezeta, Jorge Luis , Director
dc.contributor.authorZambrano Ortiz, Luis Eduardo
dc.contributor.authorSánchez Merchán, Walter Azael
dc.creatorESPOL.FIMCP
dc.date.accessioned2025-01-16T18:11:11Z
dc.date.available2025-01-16T18:11:11Z
dc.date.issued2024
dc.descriptionEste proyecto busca desarrollar un controlador de posición para un brazo robótico usando una cámara Kinect v1. El objetivo es lograr un control preciso y en tiempo real mediante gestos naturales. Se plantea como hipótesis que un controlador PI, en combinación con la librería SimpleOpenNI para procesamiento de datos, permite un control intuitivo y efectivo del brazo. La justificación radica en la accesibilidad y facilidad de uso que proporciona esta metodología. En el desarrollo, se utilizó una cámara Kinect v1 para capturar el movimiento del usuario, obteniendo coordenadas tridimensionales de las articulaciones. Se empleó un controlador PI para ajustar la velocidad y posición del brazo robótico, minimizando el error entre la posición actual y la deseada. Los materiales incluyen un brazo robótico, la cámara Kinect y la librería SimpleOpenNI para el procesamiento de datos. Los resultados muestran un control preciso del brazo robótico mediante gestos, confirmando la hipótesis planteada. Se concluye que el sistema permite un control eficiente y en tiempo real. Palabras clave: control de posición, Kinect, mapeado de articulaciones, parámetros PI
dc.description.abstractenglishThis project aims to develop a position controller for a robotic arm using a Kinect v1 camera. The objective is to achieve precise and real-time control through natural gestures. The hypothesis is that a PI controller, in combination with the SimpleOpenNI library for data processing, enables intuitive and effective control of the arm. The justification lies in the accessibility and ease of use provided by this methodology. During development, a Kinect v1 camera was used to capture the user's movement, obtaining three-dimensional coordinates of the joints. A PI controller was employed to adjust the speed and position of the robotic arm, minimizing the error between the current and desired positions. The materials include a robotic arm, the Kinect camera, and the SimpleOpenNI library for data processing. The results demonstrate precise control of the robotic arm through gestures, confirming the hypothesis. It is concluded that the system allows for efficient and real-time control. Keywords: position control, Kinect, joint mapping, PI parameters.
dc.description.cityGuayaquil
dc.description.degreeEscuela Superior Politécnica del Litoral
dc.formatapplication/pdf
dc.format.extent84 página
dc.identifier.citationZambrano Ortiz, L. E. y Sánchez Merchán, W. A. (2024). Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
dc.identifier.codigoespolT-114648
dc.identifier.codigoproyectointegradorINGE-2605
dc.identifier.urihttps://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62974
dc.language.isospa
dc.publisherESPOL.FIMCP
dc.rightsopenAccess
dc.subjectControl de posición
dc.subjectKinect
dc.subjectMapeado de articulaciones
dc.subjectParámetros PI
dc.titleDiseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento
dc.typeThesis

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