Calibración de sistema de adquisición de imágenes estereoscópicas para detección de objetos en cinta transportadora
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ESPOL. FIEC
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La implementación de líneas de empaquetado automático requiere datos de profundidad, la estéreo-visión se presenta como la opción más costo-efectiva para obtener estos datos. Esta tecnología ofrece a las pequeñas y medianas empresas la posibilidad de acceder a soluciones de automatización, mejorando así su competitividad y fomentando su crecimiento. En este proyecto, se propone la implementación de un sistema de calibración estereoscópica para adquirir datos de profundidad en una cinta transportadora mediante estéreo-visión. Se empleó la cámara ELP Dual Lens 4mp, la librería OpenCV para la calibración estereoscópica y el algoritmo StereoSGBM para la generación de mapas de profundidad. Los resultados incluyen una calibración estereoscópica adecuada con un error inferior a 1px, la identificación de la combinación óptima de parámetros para el algoritmo StereoSGBM con un error por debajo de 3mm, y la determinación del tiempo de ejecución del algoritmo en función del tamaño de las imágenes estereoscópicas. Finalmente, se demuestra que el protocolo de calibración propuesto es adecuado para la cámara utilizada, y se logra la ejecución en tiempo real de la generación de mapas de profundidad. y se implementan interfaces gráficas que facilitan el uso del los sistemas de calibración y generación de mapas de profundidad propuesto. Palabras claves: Estéreo-visión, Mapas de profundidad, calibración estereoscópica, StereoSGBM
Palabras clave
Citación
Vulgarin Punguil, J. A. (2023). Calibración de sistema de adquisición de imágenes estereoscópicas para detección de objetos en cinta transportadora. [Proyecto Integrador]. ESPOL. FIEC, Guayaquil. 45 p.