Programación del brazo robótico “scorbot-er 4u” según el nivel de llenado

Abstract

El objetivo principal de nuestro proyecto es el de crear una programación para el brazo robótico mediante la cual cumpla la tarea de ordenar tres vasos de cristal según su nivel de llenado y colocarlos en un recipiente. En el presente material se muestra las características generales del robot y se identifica también los ejes y articulaciones que constan en el mismo para realizar sus movimientos. Con el fin de obtener resultados más didácticos se utilizo una mesa de trabajo la cual simulara las señales analógicas que enviaría un sensor de nivel al controlador del robot a través de potenciómetros lineales. El diseño de la programación se la realizo con el programa propietario del robot, SCORBASE V5.3 el cual de una manera muy sencilla permite realizar elaboradas rutinas de movimiento del brazo robótico. Un tema de gran importancia que se considera al final del documento es el de la seguridad. Esto es, las medidas de precaución que son necesarias considerar para evitar accidentes, protegiendo al operador y al sistema robótico Scorbot.