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Title:	Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil
Authors:	Hurel E., Jorge Hernández Castro, Blas Francisco Morochz Sandoya, Jorge Esteban
Keywords:	ROBOT MÓVIL SLAM SIMULTANEOUS LOCATION AND MAPPING ESLAM SENSOR KINECT
Issue Date:	24-Jul-2018
Publisher:	Espol
Citation:	Hernández Castro, Blas Francisco; Morochz Sandoya, Jorge Esteban (2017). Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil. Trabajo final para la obtención del título: Ing. Mecánico. Espol FIMCP, Guayaquil. 70
Description:	El objetivo de este proyecto es implementar el algoritmo RTAB-MAP con un sensor Kinect 360 para realizar un SLAM del jardín de una casa mediante un robot Lego Mindstorms EV3 controlado por ROS. Se utilizó el sistema operativo Ubuntu, una memoria micro SD con una versión de ROS para el EV3, H4R Yocto, y un adaptador de WiFi para la comunicación inalámbrica entre la PC y el robot. Se siguió el procedimiento de instalación y configuración descrito en ROS tutorials. Una vez mapeado el entorno, se calculó el error porcentual de SLAM comparado con la realidad. También se pudo constatar la diferencia entre la nube de puntos generada en 3D y sus respectivas fotografías del jardín mapeado.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44371
Appears in Collections:	Tesis de Mecánica

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