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http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/47470| Title: | Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos |
| Authors: | Mena, Lisbeth, Director Cruz Cordovez, Nicolas Andres |
| Keywords: | ROBOTS-DISEÑO Y CONSTRUCCION SIMULADOR DE SISMOS CINEMATICA INVERSA |
| Issue Date: | 2018 |
| Publisher: | Espol |
| Citation: | Cruz, N. (2018). Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos. [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral. |
| Description: | El Ecuador, debido a su ubicación geográfica es susceptible a movimientos telúricos, por lo que este trabajo propone presentar el análisis de una plataforma stewart de 6 grados de libertad con la aplicación de simular este tipo de fenómeno natural, específicamente el terremoto del 16 de abril del 2016. El proceso de construcción del prototipo se realizó en 5 etapas, en la primera se obtuvo los datos de desplazamiento del sismo en ecuador. Luego se desarrolló la cinemática inversa del robot paralelo para el control de la posición y orientación del efector final. En la siguiente etapa se diseñó la estructura mecánica del robot paralelo con materiales de bajo costo para reducir la inversión final. Posteriormente, se realizó la programación del controlador en la tarjeta de desarrollo arduino mega. Por último, se seleccionó los actuadores y sensores adecuados para la aplicación. Los resultados se midieron mediante la comparación de las gráficas de los datos reales del sismo. |
| URI: | http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/47470 |
| Appears in Collections: | Tesis de Electricidad |
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