Implementación de un sistema de control para balancear una bola en una viga utilizando Matlab

Abstract

LA TESIS SE BASA EN LA IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA BALANCEAR UNA BOLA EN UNA VIGA UTILIZANDO MATLAB PARA LO CUAL VAMOS A CONTROLAR EL ANGULO QUE LA VIGA FORMA CON LA HORIZONTAL PARA OBTENER LA POSICION DE EQUILIBRIO DESEADA DE LA BOLA LA PLANTA SE COMPONE DE UN MOTOR DC UN SECSOR LINEAL PARA MEDIR LA POSISCION DE LA BOLA EN LA VIGA UN SENSOR LINEAL PAA MEDIR EL ANGULO EN LA CARGA UNA FUENTE DE PODER UN DRIVE PARA EL MOTOR DC ENGRANES SOPORTES METALICOS UNA VIGA UNA BOLA DE ACERO INOXIDABLE SOFTWARE DE MATLAB UNA TARJETA DE ADQUISICION 6024E UN BLOQUE CONEDOR CB68LP