Diseño y construcción de un brazo robótico con visión artificial

Brito Arrieta, Marcelo S.

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecánica
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dc.contributor.advisor	Durazno Peralta, Galo
dc.contributor.advisor	Loayza Paredes, Francis Roderich
dc.contributor.author	Brito Arrieta, Marcelo S.
dc.creator	Espol
dc.date.accessioned	2019-12-05T14:12:08Z
dc.date.available	2019-12-05T14:12:08Z
dc.date.issued	2019-12-05
dc.identifier.citation	Brito Arrieta, M. (2019). Diseño y construcción de un brazo robótico con visión artificial. Trabajo final para la obtención del título: Ingeniero Mecánico. [Tesis de grado]. ESPOL. FIMCP.
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/48443
dc.description	Utilizando tecnología de inteligencia artificial se puede hacer un estudio de tiempo y movimientos de manera automática. Debido a que el sistema no hace uso de sensores ni marcadores de posición, es necesario de un equipo con visión artificial que siga a la persona de interés en su zona de trabajo. Por este motivo se plantea como solución la construcción de un brazo robótico que utilice visión artificial para rastrear a la persona y seguirla. Se utilizó OpenCV para el programa de visión artificial, la plataforma de programación fue Python mientras que el sistema de control se escribió en C++. La construcción de la estructura del prototipo se hizo utilizando manufactura aditiva y tecnología CNC para el resto de las piezas. Para los controladores se usaron motores de paso y un servo. El equipo construido es capaz de seguir un objeto de color amarillo a una distancia máxima de 5 metros, para el movimiento azimutal se usa un servo y para el horizontal un motor de paso.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	71
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	Control automático
dc.subject	Sistema de visión artificial
dc.subject	Brazo robótico
dc.title	Diseño y construcción de un brazo robótico con visión artificial
dc.type	Tesis de grado
dc.identifier.codigoespol	D-CD88759
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ingeniero Mecánico