El sector terciario representa el 62,3% del Producto Interno Bruto (PIB) de Ecuador en 2023 según un estudio del Banco Central del Ecuador, nuestro proyecto propone diseñar, controlar y programar un robot móvil autónomo de servicio que cumpla funciones de servicio de entrega de paquetes en ambientes cerrados, este robot utilizado en cualquier ambiente que involucre tareas de servicio como restaurantes, hoteles y eventos. El robot realizó todas las tareas de reconocimiento de espacios y navegación utilizando técnicas de SLAM como AMCL o Cartographer, también utilizó las cámaras para detectar personas y el Lidar para mapear espacios cerrados y ubicar al robot en el espacio. Se realizó un análisis mecánico en el cual se estableció las cargas respectivas de un funcionamiento normal, se obtuvo que el robot tiene un factor de seguridad igual a 15 y un torque máximo requerido en los motores igual a 1,36 Nm, se diseñó y programó una estructura de nodos en ROS con la que el robot realizó todo su funcionamiento, así como también se simuló el robot utilizando Gazebo y Rviz, también se diseñó un control PI de los motores utilizando un enfoque dinámico y utilizando el firmware del controlador DHB-10, finalmente se realizó un análisis de costos el cual determinó que el precio inicial del robot es de $2600 y se podría comercializar fácilmente entre un rango de $3000 - $4000. Se concluye finalmente que nuestra estructura de nodos en ROS junto al robot es capaz de desempeñar tareas de servicio correctamente con tiempos de trabajo correctos de 4 horas, esquivando obstáculos dinámicos con tiempos de reacción de pocos segundos y entregando paquetes de una estación base a otra así cumpliendo su propósito. Palabras clave: ROS, robot, diseño, navegación, servicio, odometría