Repositorio Dspace
Control de dron con brazo robótico para la distribución de insumos médicos en zonas remotas
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.
Mostrar el registro sencillo del ítem
| dc.contributor.advisor | Yumbla Arevalo, Francisco, Director | |
| dc.contributor.author | Arroba Vásquez, Luis Mario | |
| dc.contributor.author | Elizalde Aristeguieta, Favia Milena | |
| dc.creator | ESPOL.FIMCP | |
| dc.date.accessioned | 2025-01-15T15:33:14Z | |
| dc.date.available | 2025-01-15T15:33:14Z | |
| dc.date.issued | 2024 | |
| dc.identifier.citation | Arroba Vásquez, L. M. y Elizalde Aristeguieta, F. M. (2024). Control de dron con brazo robótico para la distribución de insumos médicos en zonas remotas. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP . | |
| dc.identifier.uri | http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62947 | |
| dc.description | Ecuador, con su diversa geografía, enfrenta desastres naturales frecuentes que complican la gestión de suministros médicos durante emergencias. Para resolver este problema, desarrollamos un brazo robótico compacto con dos grados de libertad, diseñado para drones de tamaño mediano, mejorando así el transporte de insumos médicos a áreas de difícil acceso. Este brazo, controlado por ROS Noetic y una Raspberry Pi, emplea un controlador híbrido que combina métodos basados en esfuerzo y posición, reduciendo el margen de error a un 2%. El prototipo cuenta con un sistema de transmisión de potencia con engranajes y correas sincrónicas para distribuir la potencia desde una sola fuente hacia cada uno de los dedos de la garra universal, junto con mecanismos de tornillo sin fin para poder definir la posición deseada del brazo robótico. Para su implementación, se emplearon diversas técnicas y materiales propios de la manufactura aditiva para crear un agarre robusto y adaptable. Además, se desarrolló una aplicación que permite controlar simultáneamente múltiples drones y brazos robóticos mediante una interfaz intuitiva basada en ArduPilot. Esta capacidad de coordinación avanzada mejora significativamente la eficacia en operaciones de rescate y gestión de suministros médicos, ofreciendo una solución efectiva para los desafíos de emergencia en Ecuador. Palabras Clave: ROS Noetic, manufactura aditiva, agarre, transporte | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format.extent | 60 página | |
| dc.language.iso | spa | |
| dc.publisher | ESPOL.FIMCP | |
| dc.rights | openAccess | |
| dc.subject | ROS Noetic | |
| dc.subject | Manufactura aditiva | |
| dc.subject | Agarre | |
| dc.subject | Transporte | |
| dc.title | Control de dron con brazo robótico para la distribución de insumos médicos en zonas remotas | |
| dc.type | Ingeniero en Mecatrónica | |
| dc.identifier.codigoespol | T-114629 | |
| dc.description.city | Guayaquil | |
| dc.description.degree | Escuela Superior Politécnica del Litoral | |
| dc.identifier.codigoproyectointegrador | INGE-2622 | |
| dc.description.abstractenglish | Ecuador, with its diverse geography, faces frequent natural disasters that severely complicate the management and delivery of medical supplies during emergencies. To tackle this pressing issue, we developed a compact robotic arm with two degrees of freedom, specifically designed for medium-sized drones. This solution enhances the transportation of medical supplies to hard-to-reach areas during crises. Controlled by ROS Noetic and a Raspberry Pi, the robotic arm features a hybrid controller that combines effort-based and position-based methods, achieving remarkable precision with an error margin reduced to just 2%. The prototype is equipped with a power transmission system utilizing gears and synchronous belts, effectively channeling power from a single source to each finger of the universal gripper. Various additive manufacturing techniques and materials were utilized to create a robust and adaptable grip, significantly improving the arm?s functionality and durability. In addition, we developed an application that enables simultaneous control of multiple drones and robotic arms through an intuitive interface based on ArduPilot. This advanced coordination capability greatly enhances rescue operations and the management of medical supplies, offering a highly effective solution to Ecuador?s emergency response challenges. Keywords: ROS Noetic, additive manufacturing, gripping, transportation |
Ficheros en el ítem
Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)
-
Tesis de Mecatrónica
Mecatrónica