Diseño de extremidades superiores para un robot de servicio, orientado a la interacción humano-robot

Alvarado Sotomayor, Oswaldo Andrés; Bastidas Palacios, Ricardo Dyllan

DSpace Principal
→
Unidades Académicas
→
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
→
Tesis de Mecatrónica
→
Ver ítem

dc.contributor.advisor	Paillacho Chiluiza, Dennys, Director
dc.contributor.author	Alvarado Sotomayor, Oswaldo Andrés
dc.contributor.author	Bastidas Palacios, Ricardo Dyllan
dc.creator	ESPOL.FICMP
dc.date.accessioned	2025-03-19T14:05:10Z
dc.date.available	2025-03-19T14:05:10Z
dc.date.issued	2024
dc.identifier.citation	Alvarado Sotomayor, O. A. y Bastidas Palacios, R. D. (2024). Diseño de extremidades superiores para un robot de servicio, orientado a la interacción humano-robot. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FICMP .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65656
dc.description	El presente proyecto se centra en el modelamiento de extremidades superiores para un robot de servicio capaz de interactuar con personas, en donde se aborda la problemática de proponer una solución orientada a la protección de los actuadores de sistema y al mismo tiempo incrementar el espacio de trabajo. La metodología utilizada incluye diseño mecánico, diseño de control y diseño de planos electrónicos de conexión, concluyendo con la implementación de uno de los brazos para la validación mediante pruebas de funcionamiento. Se realizaron pruebas experimentales para determinar propiedades mecánicas de la solución propuesta, la cual fue diseñada mediante impresión 3D, disminuyendo los costos de producción haciendo más asequible el producto final al mercado ecuatoriano. La solución final cuenta con dos brazos o extremidades robóticas de 3 grados de libertad cada uno, incluyendo material flexible en cada articulación presente en el brazo, la alimentación del sistema se realiza mediante una batería de litio de 12V logrando autonomía para los actuadores presentes en las articulaciones. Palabras Clave: Flexibilidad, Seguridad, Impresión 3D, Grados de Libertad.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	54 página
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FICMP
dc.rights	openAccess
dc.subject	Flexibilidad
dc.subject	Seguridad
dc.subject	Impresión 3D
dc.subject	Grados de Libertad
dc.title	Diseño de extremidades superiores para un robot de servicio, orientado a la interacción humano-robot
dc.type	Ingenieros en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-114979
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2792
dc.description.abstractenglish	The present project focuses on modeling upper limbs for a service robot capable of interacting with people. It addresses the challenge of proposing a solution aimed at protecting the system's actuators while simultaneously increasing the workspace. The methodology includes mechanical design, control design, and the development of electronic connection schematics, concluding with the implementation of one of the arms for validation through functional tests. Experimental tests were conducted to determine the mechanical properties of the proposed solution, which was designed using 3D printing to reduce production costs, making the final product more affordable for the Ecuadorian market. The final solution consists of two robotic arms, each with three degrees of freedom, incorporating flexible material in each joint. The system is powered by a 12V lithium battery, providing autonomy for the actuators in the joints. Keywords: Flexibility, Safety, 3D printing, Degrees of Freedom.