Diseño e implementación de un robot para la ayuda a niños con autismo en sus interacciones sociales a través de la imitación

Abstract

El presente proyecto tiene sus fundamentos en la necesidad de mejorar la calidad de vida de niños con TEA (Trastorno de Espectro Autista), estos niños se caracterizan por sus complicaciones en la interacción social, comportamientos repetitivos e intereses limitados. Estas son las mismas características que no permiten que el niño tenga un proceso de aprendizaje estándar. Debido a que estos niños aprenden mejor en entornos tecnológicos se desarrolla a Loly, un robot interactivo que trabaja en paralelo con una aplicación móvil, creando un entorno de aprendizaje acorde las necesidades de los pacientes con TEA. Para el desarrollo de Loly se aplica la metodología de producción de prototipos estándar, que consiste en planeación, conceptualización, diseño esquemático, desarrollo fabril, pruebas y lanzamiento. Es necesario recalcar que las herramientas que se utilizaron para el diseño e implementación del robot son la placa OpenCM9.04 y su respectivo entorno de programación para el módulo de control electrónico, para el módulo de actuadores se utilizan los servomotores Dynamixel y para el control general se utilizó un mini CPU Intel NUC. Para el análisis de resultados se realizaron pruebas del robot funcionando en paralelo con la aplicación, durante estas pruebas se pudo constatar, que se realizó un control de actuadores con alto nivel de precisión, que logra una perfecta sincronización con el audio y las animaciones proyectadas en la pantalla del robot. Finalmente se puedo evidenciar la relevancia de un correcto desarrollo de la cinemática inversa, observando como utilizando los datos de orientación adquirido mediante una IMU se logra que el robot imite los movimientos de una persona, obviamente está respetando las limitaciones de su espacio de trabajo.