Desarrollo de una simulación de un robot de 6 grados de libertad en MATLAB aplicada a servomotores en el entorno de Studio 5000

Abstract

El presente proyecto tiene como objetivo visualizar la simulación 3D de un robot de 6 grados de libertad y la representación de los movimientos de sus articulaciones en servomotores. El laboratorio de Automatización de la Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación (FIEC), no cuenta con un brazo robótico debido a su alto presupuesto y que éste requiere de un tiempo considerable para su montaje, pero dispone de una gama de dispositivos y softwares de la marca Rockwell Automation con los que se modeló el robot. Un sistema robótico consiste de una consola Teach Pendant, un robot manipulador y un controlador. Para esto, se modeló el robot y se diseñó una interfaz gráfica en MATLAB para la simulación y control de las articulaciones del robot respectivamente. Por otro lado, el movimiento de sus articulaciones se la aplicó en seis servomotores, controlados por los servo-variadores Kinetix 5500, que fueron configurados en Studio 5000. La comunicación de estos dos entornos se la realizó mediante la arquitectura cliente/servidor, a través de OPC KEPServerEX.