Hacia la navegación autónoma de robots a partir de la implementación de un método de localización y mapeo simultáneos (slam) mediante el uso de un sistema de visión 3d

Abstract

El presente trabajo ha sido desarrollado como un proyecto de tesis de graduación de la FIEC [1]. El principal objetivo es generar mapas tridimensionales de ambientes reales a partir de imágenes de profundidad que son adquiridas desde una cámara de estéreo visión montada sobre un robot móvil que explora dichos ambientes y, a la vez, estimar la localización del robot dentro del ambiente. Debido a la complejidad y para facilitar su implementación, se ha decidido dividir en proyecto en tres fases que son: sistema de adquisición 3D, sistema de localización, sistema de mapeo 3D.