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http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57606| Title: | Desarrollo de un sistema en Robodk utilizando machine learning para facilitar la programación de pick and place mediante brazos manipuladores dobot magician en sistemas industriales |
| Authors: | Prieto, Alexander , Director Muñoz Villamar, Mannix Enmanuel |
| Keywords: | Dobot RoboDK Robot Q-learning |
| Issue Date: | 2022 |
| Publisher: | ESPOL |
| Citation: | Muñoz Villamar, M. E. (2022). Desarrollo de un sistema en Robodk utilizando machine learning para facilitar la programación de pick and place mediante brazos manipuladores dobot magician en sistemas industriales. [Proyecto integrador]. ESPOL. FIEC. . |
| Description: | Con el avance de la tecnología, empresas de distintos lugares tratan de automatizar sus sistemas de producción, despacho o empaquetamiento, para ello se ven en la necesidad de adquirir equipos de automatización, en donde destacan los robots industriales, frente a todo esto aparecen las dudas, ¿Cuál será la mejor forma de programar un robot industrial?, ¿Cuánto tiempo se demora este procedimiento?, ¿Qué pasará a futuro si se desea una nueva configuración?, entre otras preguntas. El objetivo es crear un sistema donde el robot conozca su entorno y pueda moverse según lo decida luego de ser entrenado con la finalidad que tome sus propias decisiones. Con el fin de lograr que el robot sepa que movimientos realizar, se creó un sistema donde el robot Dobot Magician que se utilizará para probar el nuevo sistema, pueda mover sus articulaciones en su entorno, este entorno se creó en el software RoboDK y el entrenamiento es realizado utilizando la técnica de aprendizaje por reforzamiento específicamente el algoritmo de Q-Learning mediante el lenguaje de programación Python que dispone el mismo software para programar diferentes tipos de robots industriales. Como resultado se observa que se mejoró la precisión y el tiempo de programación para realizar la tarea de recoger un objeto y colocarlo en el lugar que se decide, según la necesidad del programador, adicional el código realizado puede ser utilizado en otros robots industriales, ya que el sistema se basa principalmente en el área de trabajo de los robots manipuladores que de alguna otra característica. |
| URI: | http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57606 |
| Appears in Collections: | Tesis de Electrónica y Automatización |
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