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Title:	Calibración de sistema de adquisición de imágenes estereoscópicas para detección de objetos en cinta transportadora
Authors:	Ochoa, Daniel , Director Vulgarin Punguil, Jorge Adrián
Keywords:	Estéreo-visión Mapas de profundidad Calibración estereoscópica StereoSGBM
Issue Date:	2023
Publisher:	ESPOL.FIEC
Citation:	Vulgarin Punguil, J. A. (2023). Calibración de sistema de adquisición de imágenes estereoscópicas para detección de objetos en cinta transportadora. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIEC .
Description:	La implementación de líneas de empaquetado automático requiere datos de profundidad, la estéreo-visión se presenta como la opción más costo-efectiva para obtener estos datos. Esta tecnología ofrece a las pequeñas y medianas empresas la posibilidad de acceder a soluciones de automatización, mejorando así su competitividad y fomentando su crecimiento. En este proyecto, se propone la implementación de un sistema de calibración estereoscópica para adquirir datos de profundidad en una cinta transportadora mediante estéreo-visión. Se empleó la cámara ELP Dual Lens 4mp, la librería OpenCV para la calibración estereoscópica y el algoritmo StereoSGBM para la generación de mapas de profundidad. Los resultados incluyen una calibración estereoscópica adecuada con un error inferior a 1px, la identificación de la combinación óptima de parámetros para el algoritmo StereoSGBM con un error por debajo de 3mm, y la determinación del tiempo de ejecución del algoritmo en función del tamaño de las imágenes estereoscópicas. Finalmente, se demuestra que el protocolo de calibración propuesto es adecuado para la cámara utilizada, y se logra la ejecución en tiempo real de la generación de mapas de profundidad. y se implementan interfaces gráficas que facilitan el uso del los sistemas de calibración y generación de mapas de profundidad propuesto. Palabras claves: Estéreo-visión, Mapas de profundidad, calibración estereoscópica, StereoSGBM
metadata.dc.description.abstractenglish:	The implementation of automatic packaging lines requires depth data, and stereovision emerges as the most cost-effective option to obtain such information. This technology provides small and medium-sized enterprises with the opportunity to access automation solutions, thereby enhancing their competitiveness and fostering growth. In this project, the implementation of a stereoscopic calibration system is proposed to acquire depth data on a conveyor belt using stereovision. The ELP Dual Lens 4mp camera, the OpenCV library for stereoscopic calibration, and the StereoSGBM algorithm for depth map generation were utilized. The results include a proper stereoscopic calibration with an error of less than 1px, the identification of the optimal combination of parameters for the StereoSGBM algorithm with an error below 3mm, and the determination of the algorithm?s runtime based on the size of stereoscopic images. Finally, it is demonstrated that the proposed calibration protocol is suitable for the stereovison system used, achieving real-time execution of depth map generation. Additionally, graphical interfaces are implemented to facilitate the use of the proposed calibration and depth map generation systems. Key words: Stereo vision, depth maps, stereo calibration, StereoSGBM
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/60584
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	TECH-345
Appears in Collections:	Tesis de Computación

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