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Title:	Diseño de un robot móvil recolector de bandejas de comida rápida para comedores
Authors:	Saldarriaga, Carlos , Director Yépez Ortiz, Juan Carlos Cañarte Manrique, Kabir Iván
Keywords:	Robot móvil Estructura mecánica Navegación autónoma LiDAR Reconocimiento de imágenes
Issue Date:	2023
Publisher:	ESPOL.FIMCP
Citation:	Yépez Ortiz, J. C. y Cañarte Manrique, K. I. (2023). Diseño de un robot móvil recolector de bandejas de comida rápida para comedores. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
Description:	Este proyecto aborda el diseño integral de un robot móvil dedicado a la recolección de bandejas de comida rápida en comedores. Durante el desarrollo del proyecto, se detallaron los componentes mecánicos, destacando la creación de una estructura mecánica en forma de soporte con capacidad para albergar múltiples bandejas y soportar cargas adecuadas. Un análisis estático aseguró la robustez de la estructura y sus componentes. En el diseño electrónico, se seleccionó una batería LiPO para garantizar el rendimiento adecuado de motores y componentes electrónicos. En el ámbito computacional, se desarrolló un modelo de mapeo y navegación autónoma basado en algoritmos que posibilitaron al robot crear un mapa detallado de su entorno y determinar rutas óptimas en tiempo real, empleando un sensor LiDAR en Gazebo. También se desarrolló un sistema de reconocimiento e identificación de imágenes para localizar mesas con bandejas usadas. Utilizando OpenCV, se logró detectar un objeto indicador, permitiendo al robot ajustar su movimiento de manera autónoma. El proyecto culmina con un robot móvil eficiente y versátil, con la capacidad de navegar de forma autónoma, evitando obstáculos gracias a la información proporcionada por el LiDAR, y con la habilidad de detectar y seguir de un objeto indicador de manera precisa. Palabras Clave: robot móvil, estructura mecánica, navegación autónoma, LiDAR, reconocimiento de imágenes
metadata.dc.description.abstractenglish:	This project focuses on the integral design of a mobile robot dedicated to the collection of fast-food trays in dining areas. During the development of the project, the mechanical components were detailed, highlighting the design of a mechanical structure capable of holding multiple trays and supporting appropriate loads. A static analysis ensured the robustness of the structure and its components. In the electronic design, a LiPO battery was selected to ensure adequate performance of the motors and electronic components. In the computational area, a mapping and autonomous navigation model was developed based on algorithms that allowed the robot to create a detailed map of its environment and determine optimal routes in real time, using a LiDAR sensor in Gazebo. Additionally, a system for image recognition and identification was developed to locate tables with used trays. Using OpenCV, an indicator object was successfully detected, enabling the robot to autonomously adjust its movement. The project culminates with an efficient and versatile mobile robot, with the ability to navigate autonomously, avoiding obstacles through the information provided by the LiDAR, and with the ability to detect and follow an indicator object precisely. Keywords: mobile robot, mechanical structure, autonomous navigation, LiDAR, image detection
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/60805
metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador:	INGE-2308
Appears in Collections:	Tesis de Mecatrónica

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