Abstract:
This paper presents the study of Robot Operating System (ROS). It explain what is ROS, what it is for, the architecture and of course shows ROS as a platform to extend the capabilities of Legos NXT. The objective of this research stems from the need to promote the use of ROS, as it should be stressed that is freely available and open source. ROS is a development framework for robotics algorithms, which allowed the implementation for the aplication "LASER SCANNER". The main objective of this application is to implement ROS in various programming languages like it was used for Python and C + +. For this application we use Legos NXT, a USB webcam and a line laser. What the application does is scan an object which is in a certain position for a line laser illum inates it from top to bottom in order to take a picture of it. It will take a picture of the object in certain position, which will be stored in a route specified and thereby obtain the object's shape.
Description:
El presente trabajo muestra el estudio de Robot Operating System (ROS), explica que es ROS, para qué sirve, la arquitectura de ROS y por supuesto muestra a ROS como plataforma para extender las capacidades de Legos NXT. El objetivo de esta investigación nace de la necesidad de fomentar el uso de ROS ya que cabe recalcar que es de libre distribución y de código abierto. ROS es un framework de desarrollo de algoritmos de robótica, el cual permitió implementar la aplicación “LASER SCANNER ”. El objetivo principa l d e e s t a a p li c a ció n e s i m p lem en tar ROS en varios lenguajes de programación, como en este caso se utilizo Python y C+ + . Para esta aplicación se uso Legos NXT, una cámara web USB y un laser de línea. Lo que hace la aplicación es escanear un objeto el cual se encuentra en cierta posición para que un láser de línea lo ilumine de arriba hacia abajo y así poder tomar una foto del mismo, cada cierta posición tomara una foto, la cual se guardara en una ruta especificada y así poder obtener la form a del objeto.
