Este proyecto se desarrolló en lenguaje c, y, se implementó en el programa avr studio 4. parte de las funciones y librerías utilizadas fueron encontradas como programación libre o tomadas del datasheet del atmega169, que es el microcontrolador de la tarjeta avr butterfly y en base a estos códigos los hemos modificado para que se acoplen a nuestro trabajo. las diferentes entradas al controlador pid, tarjeta jrk21v3, funcionan por medio de los 5 movimientos que posee el joystick que forma parte de la tarjeta avr butterfly, fijando el sentido de giro y velocidad del motor dc, por el cual se muestra un mensaje en el lcd.