En el presente trabajo de titulación se encara el problema de control con saturación en el actuador y las bondades que proporcionan los controladores avanzados, tales como el control por el modelo interno (imc) y el control predictivo basado en modelo de la planta (mpc) para resolverlo. el problema se relaciona, además, con el rechazo a las perturbaciones no medibles, así como con las prestaciones de dichos controladores cuando existen errores de modelado de la planta real, lo que permite enfocar en cierta medida la robustez del controlador. Se presenta una brevísima revisión de los controladores clásicos, que en su momento fueron empleados para contrarrestar los problemas del wind up del integrador en presencia de saturación en el actuador. considerando las buenas prestaciones que el controlador imc simple proporciona ante las perturbaciones no medibles y los errores de modelado se utiliza esta estrategia de control para investigar sus posibilidades.