Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento
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ESPOL.FIMCP
Resumen
Descripción
Este proyecto busca desarrollar un controlador de posición para un brazo robótico usando una cámara Kinect v1. El objetivo es lograr un control preciso y en tiempo real mediante gestos naturales. Se plantea como hipótesis que un controlador PI, en combinación con la librería SimpleOpenNI para procesamiento de datos, permite un control intuitivo y efectivo del brazo. La justificación radica en la accesibilidad y facilidad de uso que proporciona esta metodología. En el desarrollo, se utilizó una cámara Kinect v1 para capturar el movimiento del usuario, obteniendo coordenadas tridimensionales de las articulaciones. Se empleó un controlador PI para ajustar la velocidad y posición del brazo robótico, minimizando el error entre la posición actual y la deseada. Los materiales incluyen un brazo robótico, la cámara Kinect y la librería SimpleOpenNI para el procesamiento de datos. Los resultados muestran un control preciso del brazo robótico mediante gestos, confirmando la hipótesis planteada. Se concluye que el sistema permite un control eficiente y en tiempo real. Palabras clave: control de posición, Kinect, mapeado de articulaciones, parámetros PI
Palabras clave
Citación
Zambrano Ortiz, L. E. y Sánchez Merchán, W. A. (2024). Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .