Implementación de un séptimo grado de libertad en forma de plataforma giratoria externa al robot Kawasaki RS03N usado en la parte práctica de la materia Introducción a la Robótica Industrial

Abstract

El mundo de la robótica industrial se ha desarrollado considerablemente en el sector industrial debido a que se lo puede ubicar en diversos espacios de trabajo, aplicaciones y entornos ambientales. El laboratorio de Control de Procesos Industriales de la ESPOL cuenta con el robot Kawasaki RS03N, el objetivo del proyecto es implementar un séptimo grado de libertad al robot, para lograr un mayor alcance en su espacio de trabajo. Con el grado de libertad añadido no se verán afectadas las funciones que realiza actualmente, sino más bien desarrollarán tareas más complejas. Los materiales usados son: robot Kawasaki RS03N, software de simulación RoboDK, plato giratorio de madera, mesa graduable, motor, teach pendant, panel de operaciones. Realizadas las simulaciones del robot junto con la plataforma giratoria se pudo observar los diferentes problemas de colisión que presentaba y se los resolvió confirmando el diseño y pasando a su construcción. Al realizar la simulación de la aplicación de impresión en tres dimensiones con el entorno del laboratorio de Control de Procesos Industriales se evidencia una lentitud en su ejecución y esto es debido a la alta demanda de procesamiento que requiere el software. En la construcción de la plataforma se diseñó una mesa para su soporte, en la cual se puede ajustar la altura, esto ayudará que la sincronización se lleve a cabo sin problemas.