Abstract:
El presente proyecto tiene sus fundamentos en la necesidad de mejorar la calidad de
vida de niños con TEA (Trastorno de Espectro Autista), estos niños se caracterizan
por sus complicaciones en la interacción social, comportamientos repetitivos e
intereses limitados. Estas son las mismas características que no permiten que el niño
tenga un proceso de aprendizaje estándar. Debido a que estos niños aprenden mejor
en entornos tecnológicos se desarrolla a Loly, un robot interactivo que trabaja en
paralelo con una aplicación móvil, creando un entorno de aprendizaje acorde las
necesidades de los pacientes con TEA.
Para el desarrollo de Loly se aplica la metodología de producción de prototipos
estándar, que consiste en planeación, conceptualización, diseño esquemático,
desarrollo fabril, pruebas y lanzamiento. Es necesario recalcar que las herramientas
que se utilizaron para el diseño e implementación del robot son la placa OpenCM9.04
y su respectivo entorno de programación para el módulo de control electrónico, para
el módulo de actuadores se utilizan los servomotores Dynamixel y para el control
general se utilizó un mini CPU Intel NUC.
Para el análisis de resultados se realizaron pruebas del robot funcionando en
paralelo con la aplicación, durante estas pruebas se pudo constatar, que se realizó
un control de actuadores con alto nivel de precisión, que logra una perfecta
sincronización con el audio y las animaciones proyectadas en la pantalla del robot.
Finalmente se puedo evidenciar la relevancia de un correcto desarrollo de la
cinemática inversa, observando como utilizando los datos de orientación adquirido
mediante una IMU se logra que el robot imite los movimientos de una persona,
obviamente está respetando las limitaciones de su espacio de trabajo.
