Abstract:
El presente proyecto tiene como objetivo visualizar la simulación 3D de un robot de 6
grados de libertad y la representación de los movimientos de sus articulaciones en
servomotores. El laboratorio de Automatización de la Facultad de Ingeniería en
Electricidad y Computación (FIEC), no cuenta con un brazo robótico debido a su alto
presupuesto y que éste requiere de un tiempo considerable para su montaje, pero
dispone de una gama de dispositivos y softwares de la marca Rockwell Automation
con los que se modeló el robot.
Un sistema robótico consiste de una consola Teach Pendant, un robot manipulador y
un controlador. Para esto, se modeló el robot y se diseñó una interfaz gráfica en
MATLAB para la simulación y control de las articulaciones del robot respectivamente.
Por otro lado, el movimiento de sus articulaciones se la aplicó en seis servomotores,
controlados por los servo-variadores Kinetix 5500, que fueron configurados en Studio
5000. La comunicación de estos dos entornos se la realizó mediante la arquitectura
cliente/servidor, a través de OPC KEPServerEX.
